大车自动控制
1、功能简介
集成卫星、激光、视觉、编码器等多模融合的定位与感知技术，实现轮胎吊大车自动驾驶，包括自动纠偏（视觉+卫星）、智能防撞（视觉+激光）和精准停车（卫星+编码器）等功能。在人车混合、有人无人集卡混行的码头开展高效作业。 接收TOS指令，自动驾驶场桥到指定箱区贝位，并精准停到目标位置。行驶效率略高于有经验的司机。
2、技术指标
（1）定位精度：<15mm，定位可靠性>99.99%，位置刷新率：1~20Hz
（2）行驶偏差：正常行驶<±30mm，启停<±50mm，方向偏差<0.1°，最高可达95%全速；
（3）目标检测大小：可以检测6米范围内30cm x 30cm x 30cm大小的障碍物，15米范围内50cm x 50cm x 50cm大小的阻碍物。
（4）障碍物识别和探测范围：0~30m；障碍物识别刷新率 10Hz，防撞响应时间小于 500ms；
（5）停车精度：相对于贝位中心偏差小于2厘米、左右轮角度偏差1厘米，停车曲线优于人工操作，一步到位停准。
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3、系统功能
（1）大车防撞：障碍物识别（激光扫描），智能防撞模块（RTG设备控制系统），实时数据回传（大车行驶视角的视频和障碍物数据以及叠加后视频）
（2）自动纠偏：大车纠偏（GNSS定位，地图，视觉识别），防撞保护（最小最大距离停车保护功能），堆场区域判断（自动识别堆场位置），自动过街（相邻堆场转场区域纠偏功能），大车转场支持（轮胎吊大车转场区轮胎90度的自动纠偏），故障判断警示（系统断电或致命故障时）
（3）大车定位：获取实时GNSS位置，其短暂失效时编码器推导会继续保证定位数据持续输出，并通过自有运动控制算法控制大车精准停到目标位置。
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4、系统优势
（1）该系统的先进性包括：全天候自适应、自动行走、自动纠偏、自动停车（可选）、智能防撞、多技术冗余、先进的算法、独特的控制策略、标准的接口协议、多系统统一入口等，以及实时的数据收集和分析过程、充分的保护、标准的接口、可扩展性和易于维护。
（2）采用唐恩首推的“激光+视觉+RTK+编码器”融合技术，以全域大范围的精准北斗 RTK 为基础，融合激光扫描和视觉识别技术实现精准定位和识别算法核心，并采集港机和堆场的编码器和编号图标等数据，择优辅助核心定位算法，对自动化场桥实现全天候、全区域、全时效的（Any weather、Any where、Any time）厘米级精准定位和控制。
